你的AT指令发送后，模组返回CONNECT OK，说明连接成功，但是你描述说3s后就关闭了连接。
AT+MIPSTART 是进行TCP连接的指令，设备端与服务端建立连接后，正常情况下只要一直发送心跳包，就不会断开连接，而你的会断开连接，我能想到的可能性有如下几点：
1、检查你的设备端代码后续有没有其他操作，导致连接断开
2、检查服务端代码是否有主动断开连接的操作
3、其他
建议的测试方法：
1、设备端不用MCU来做AT指令操作，而是用串口助手来操作无线模组，排除MCU程序问题
2、如有条件，服务端部署一个最简单的tcp应用代码进行测试，或者开一个网络调试助手之类辅助调试，排除你的服务端应用程序bug